“刚柔软机器人结构设计与仿真分析”一、机ke器人设计理论1. 刚性机器人简介、变刚度的概念、分类和发展进程2. 设计原则和驱动方法概述(电机驱动、气压驱动、智能材料驱动、其他方将所有运动关节的Motion修改好之后，开始仿真，得到运动结果进入后处理状态在后处理界面中，先修改排布格式为三栏式，左侧放置仿真动画，右侧放置曲线图在得到的三栏中，选择左侧，右键

1在Adams中创建机器人的模型打开adams图标，并且创建model name:robot1. 打开adams创建模型根据菜单栏的Bodies种的栏目创建一个机械臂的模型创建机器人模型进一步根据Connectors机械臂somebot萨姆博特科技somebot机械臂资料下载及安装视频教程：链接：https://pan.baidu/s/1TO9_MCkITVnz74NBIjUfAQ 提取码：ihci 购买链接：https://shop514972486.taobao/

【Adams】Adams机械臂简单仿真1.导入模型将机械臂的装配体文件用SW导出.x_t文件，然后直接导入到Adams即可2.添加运动副固定副：将两个部件固定到一起转动副1、确定机械手的结构和尺寸，以及各个关节的连接方式。2、利用Adams/View软件创建机械手的三维模型，并定义各个部件的质量和惯性参数。3、定义机械手关节的力和位移关系，以及运动范围和速度等参

同时对机械臂姿态调整液压缸进行了受力仿真分析，并给出了液压机械手姿态调整杆最佳连接位置，为之后的选型和设计工作奠定了理论基础关键字：ADAMS仿真分析机械3. 仿真到一半出错4. 随机值模型不输出问题模型搭建就是个简单的外骨骼，用creo搭建的，比较菜，但是因为adams用的学生版不能超20个body 所以模型搭建的比较捡