保证麦克纳姆轮5对地面施加的足够压力，保证四个车轮能够同时着地，使agv车体能够精确移动，以应对地面不平对车体运行造成的不确定性，提高车体运行的稳定性，另一侧麦克纳姆轮运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定位精度要求较高、工件姿态快速调整的场合，所

不需要转弯，它可以轻松实现左右动。麦克纳姆轮以独特的运行方式，能够在任意方向上实现平移和原地旋转，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢然而麦克纳姆轮移动平台的轮子并不能够直接转向，它是依靠4个轮子各自不同转速的相互配合来实现全向移动，因此每一个轮子的运动都对整体的运动方向和速度大小有着很大的贡献，若一个轮子出现与地面脱

全向轮（麦克纳姆轮）优点制造简单，价格便宜。麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。麦轮的承重更大，与地面的摩擦力更大，不容易打滑。缺点无法麦克纳姆轮以独特的运行方式，能够在任意方向上实现平移和原地旋转，依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力

⊙﹏⊙ 1.平坦的地面：麦克纳姆轮通常用于平坦的地面上，因为这有助于减少摩擦力和提高机器人的速度和精度。2.轻负载：麦克纳姆轮适用于轻负载的情况，因为它们的设计不适用于承受重负全向轮与麦克纳姆轮是一对“同分异构体”，全向轮的辊子轴线与轮毂轴线夹角为90度，而麦轮是45度，因此麦轮存在问题，全向轮也有，从而导致两者的应用场景也是比较接近的，故不在此赘述，具

由于其外观上与斜齿轮相似，麦克纳姆轮也有齿轮啮合时相类似的问题：为了保证运动的平稳性，当前一个辊子与地面即将分离时，后一个辊子必须与地面接触。麦轮一般四个一组使用，两个左麦克纳姆轮AGV与传统AGV相比各有优缺点：麦克纳姆轮AGV运动灵活，微调能力高，运行占用空间小，但是成本相对较高，结构形式相对复杂，对控制、制造、地面等的要求较高，适用于空间狭小，定