图1-8 比例+积分环节的模拟电路及SIMULINK图形曲线四、实验内容按下列各典型环节的传递函数，建立相应的SIMULINK仿真模型，观察并记录其单位阶跃响应波形。1 比在PID调节中，比例环节是对干扰的成比例的输出；积分环节是对干扰的累积后的输出，微分是对干扰的变化速度的反应。

＞ω＜ 实验目的本次实验需要使用完成比例，惯性，积分，微分，比例+积分，比例+微分六个环节的仿真，通过观察输入输出波形对系统进行分析。实验内容构成下述典型一阶系统的模拟电路，并测1、原始数据的波形：322173.png 2、滤波过后的数据的波形：322174.png 二、二阶惯性滤波器软件实现322175.png MATLAB代码如下：%LRC滤波器软件实现clear,clc Data = load(‘usef

③惯性环节：由以上单位阶跃响应波形图知，惯性环节使得输出波形在开始时以指数曲线上升，上升速度与时间常数(当中的s的系数)有关。④实际微分环节：由以上单位阶跃响应波形图知，微分1、比例(P)环节2、积分(I)环节3、比例积分(PI)环节4、比例微分(PD)环节5、比例积分微分(PID)环节6、惯性环节三、典型环节的电路模拟1、比例(P)环节2、积分(I)环节3、比例

(3)微分环节令， , ,按上述同样步骤进行模拟和测试，观察微分环节的阶跃响应波形。用Simulink仿真的模块图为图9-42(a),在Scope绘出的图形中调整横纵坐标，得出的时域响应图如图9-42(b)所示。a)(b现代控制原理实验波形图实验一比例环节K=2,1 积分环节T=1ms,0.1ms 惯性环节T=0.02,0.2 实验二比例积分环节T=1,0.1 比例微分环节K=1,0.2 比例微分积分环节实验三二阶系统